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“回原点”FB程序编写完成，在OB组织块中调用，生成背景数据块。
7、建立一个FB，命名为“自动运行”，取消块的优化访问，设置块接口参数如下：
这里也有两个定时器，一个自动启动延时，也是为了防止误操作；另一个工件到位延时，是为了保证抓料的准确性。程序如下：
“自动运行”FB程序编写好后，插入组织OB块中，进行调用。
到此，PLC中的程序已编写完成。